Για τη ζύμη ξεκινήστε ανακατεύοντας σε ένα φλιτζάνι το γάλα με το ξίδι. Αφήστε τα στην άκρη για 5-10 λεπτά.
Σε ένα μπολ ρίξτε το αλεύρι, τη μαγειρική σόδα, το αλάτι και το υποκατάστατο ζάχαρης.
Προσθέστε το γάλα με το ξίδι και ανακατέψτε. Δείτε αν χρειάζεται λίγο παραπάνω αλεύρι για να μην κολλάει. Καλύψτε με μεμβράνη και βάλτε στο ψυγείο μέχρι να ετοιμάσετε τη γέμιση.
Τρίψτε και στραγγίστε τα κολοκυθάκια. Ανακατέψτε τα με το αλεύρι, το τυρί, το θυμάρι, το γιαούρτι, το αλάτι και το μαύρο πιπέρι.
Βγάλτε τη ζύμη από το ψυγείο και χωρίστε την σε 4 κομμάτια. Ανοίξτε το ένα κομμάτι και φτιάξτε μια στρογγυλή ζύμη. Βάλτε στη μέση 1-2 κ.σ. από τη γέμιση και κλείστε σαν πουγκί. Έπειτα προσεκτικά πατήστε το πιροσκί για να γίνει μεγάλο και πάλι. Βάλτε το σε ταψάκι με αντικολλητικό χαρτί. Δεν πειράζει αν σας σκιστεί η ζύμη.
Κάντε την ίδια διαδικασία για τα υπόλοιπα 4 πιροσκί. Ψήστε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180 βαθμούς για 20 λεπτά. Τα πιροσκί σας είναι έτοιμα. Τρώγονται πολύ καλύτερα ζεστά.