Ξεκινάω ρίχνοντας σε ένα μπολάκι το χλιαρό γάλα, το υποκατάστατο ζάχαρης και τη μαγιά. Αφήνω στην άκρη για 5-10 λεπτά.
Σε ένα μεγάλο μπολ ρίχνω το αλεύρι, το αυγό, το λιωμένο βούτυρο, το αλάτι, τη βανίλια και το παραπάνω μείγμα του γάλακτος. Ανακατεύω. Ζυμώνω 8-10 λεπτά. Αν χρειάζεται προσθέτω ελάχιστο αλεύρι ακόμα.
Σκεπάζω τη ζύμη μου και την αφήνω 1 ώρα να ξεκουραστεί.
Φτιάχνω τη γέμιση ανακατεύοντας όλα τα υλικά σε ένα μπολάκι.
Ανοίγω το ζυμάρι σχηματίζοντας ένα παραλληλόγραμμο. Απλώνω τη γέμιση παντού και κόβω σε λωρίδες (6-7).
Σχηματίζω ένα μεγάλο ρολό και σκεπάζω. Αφήνω το ρολό να ξεκουραστεί για 30 λεπτά ακόμα.
Ψήνω σε προθερμασμένο φούρνο στους 175 βαθμούς για 30-40 λεπτά.
Μόλις βγάλω από τον φούρνο ετοιμάζω το frosting.
Σε ένα μπολ χτυπάω με το μίξερ όλα τα υλικά.
Απλώνω το frosting στο cinnamon roll και η τούρτα μου είναι έτοιμη.