Ξεκινήστε προθερμαίνοντας τον φούρνο στους 200 βαθμούς.
Σε ένα μεγάλο μπολ ρίξτε το αλεύρι, το baking powder, τη μαγειρική σόδα, και το αλάτι. Ανακατέψτε.
Σε ένα άλλο μπολ ανακατέψτε το μέλι, το γιαούρτι, τα αυγά, τη βανίλια, το ξύσμα πορτοκάλι, το ελαιόλαδο, το χυμό πορτοκάλι. Ρίξε τα υγρά στα στερεά. Ανακατέψτε καλά.
Χωρίστε το μείγμα στο ταψάκι για μάφιν και βάλτε πάνω στο κάθε μάφιν (αν θέλετε) από μια φέτα πορτοκάλι. Ψήστε για 20-25 λεπτά.
Αφήστε τα μάφιν να κρυώσουν αρκετά και έπειτα ρίξτε από πάνω το γλάσο. Για να το φτιάξετε απλά ανακατέψτε σε ένα μπολάκι τη ζάχαρη άχνη με τον χυμό πορτοκαλιού.